“武帝平百越”后才“内增七校，外有楼船”,时间应在元鼎六年以后的元封年间。至于新增七校尉的统兵人数，各校尉所属员吏为最少七十三人，最多一百五十七人，所领士卒一般为七百人，则七校尉共领士卒约五千余人。
汉武帝时期频频用兵，直接隶属中央的军队不多，因此总是不断征发地方军、谪戍与少数民族武装。
汉代中央常备军数量不大，但地方上郡、县有常备兵。边郡和大郡拥有军队可达万人。“边郡太守各将万骑。”小的郡有兵只有几千或更少。
地方郡国的军队，因各地地势不同，所以兵种不同。 “平地用车骑，山阻用材官，水泉用楼船。三者之兵种，各随其地势所宜。”这些兵种分为四种：轻车(车兵)、骑士(骑兵)、材官(步兵)、楼船士(水兵)。
“大抵金城、天水、陇西、安定、北地、上党、上郡多骑士；三河、颍川、沛郡、淮阳、汝南、巴蜀多材官；江淮以南多楼船士。”这些军队演兵习武，供郡国地方政府有事时用， “材官。骑士，岁时讲肄(学习),然其给事郡国”。